航空插座装配系统的末端执行器结构设计

作     者：管声启 于资江 王盈余 郝振虎 刘懂懂 王静国 师红宇 GUAN Shengqi;YU Zijiang;WANG Yingyu;HAO Zhenhu;LIU Dongdong;WANG Jingguo;SHI Hongyu

作者机构：西安工程大学机电工程学院陕西西安710048 西安工程大学计算机科学学院陕西西安710048 

基　　金：陕西省重点研发计划项目(2022GY-058) 西安市创新能力强基计划-人工智能技术攻关项目(21RGZN0021) 

出 版 物：《西安工程大学学报》 (Journal of Xi’an Polytechnic University)

年 卷 期：2022年第36卷第6期

页      码：93-99页

摘      要：传统的末端执行器需要复杂的顺应机构、控制策略和力感应来进行装配任务,通常成本高,且难以拾取航空插座零件这类小物体。针对上述问题设计了一款低成本解决方案的末端执行器,实现内夹式和外撑式2种拾取策略。首先通过夹持指的几何约束和重力的优势来拾取、放置小薄片状或空心圆柱状等不同结构类型的零件,再搭建实验装配系统并进行实物装配验证。实验结果表明:末端执行器能够对不同尺寸零件完成拾取和放置,能够在系统中完成装配任务,且同轴度误差均小于0.3 mm。

主 题 词：末端执行器 装配系统 精准拾取 航空插座 

学科分类：0711[理学-心理学类] 07[理学] 081104[081104] 08[工学] 0811[工学-水利类] 071102[071102] 081103[081103] 

D　O　I：10.13338/j.issn.1674-649x.2022.06.013

馆 藏 号：203118024...