基于UIO的EPS系统状态反馈最优控制

作     者：郑太雄 周花 李永福 ZHENG Tai-Xiong;ZHOU Hua;LI Yong-Fu

作者机构：重庆邮电大学自动化学院汽车电子与嵌入式系统工程研究中心重庆400065 

基　　金：国家自然科学基金(61304197) 重庆市教委科学技术研究项目(KJ130506) 重庆市工程技术研究中心建设项目(cstc2011pt-gc30051) 重庆邮电大学青年基金(A2012-78) 重庆邮电大学博士启动项目(A2012-26)资助~~ 

出 版 物：《自动化学报》 (Acta Automatica Sinica)

年 卷 期：2014年第40卷第7期

页      码：1433-1441页

摘      要：准确地获知电动助力转向(Electric powering steering,EPS)系统阻力矩是提高行车安全的一个重要因素.针对车辆转向过程中,由不同附着路面上EPS系统所需辅助力矩与转向路感之间的差别而可能导致的误操纵问题,本文基于2自由度整车动力学的EPS系统模型,结合轮眙特性,以轮眙侧偏角和理想路面附着系数为输入,通过设计非线性观测器估计当前路面的附着系数,以获取EPS系统阻力矩;进而,根据EPS系统模型,运用未知输入观测器(Unknown input observer,UIO)估算方向盘输入转矩,并基于EPS系统状态反馈以实现对EPS系统的无传感器最优控制.最后,对基于永磁同步电机(Permanent magnet synchronous motor,PMSM)的EPS系统进行仿真实验分析.结果表明:在以电机q轴电流闭环误差最小为指标函数情形下,本设计的方向盘回正残留角从25°降到0°,能有效抑制系统外界干扰,提高了转向时人-车系统的鲁棒性.

主 题 词：电动助力转向 未知输入观测器 状态反馈 阻力距 助力-回正特性 

学科分类：0810[工学-土木类] 1205[管理学-图书情报与档案管理类] 08[工学] 0835[0835] 0802[工学-机械学] 0811[工学-水利类] 0812[工学-测绘类] 080201[080201] 

核心收录：

D　O　I：10.3724/SP.J.1004.2014.01433

馆 藏 号：203118149...