基于系统辨识的自动驾驶控制算法开发及实车验证

作     者：施文征 毕晓鹏 SHI Wenzheng;BI Xiaopeng

作者机构：北京华玉通软科技有限公司北京100084 

出 版 物：《上海汽车》 (Shanghai Auto)

年 卷 期：2023年第1期

页      码：19-23页

摘      要：为了实现对自动驾驶车辆更优的控制效果,文章首先研究了自动驾驶车辆的动力学模型,并运用系统辨识技术,设计实车试验完成对模型中关键参数轮胎侧偏刚度的辨识;接着设计了模型预测控制的具体算法;最后通过实车试验,在自动泊车场景中验证了算法的有效性,取得了良好的控制效果。

主 题 词：系统辨识 自动驾驶 控制算法 模型预测控制 自动泊车 

学科分类：082304[082304] 08[工学] 080204[080204] 0802[工学-机械学] 0823[工学-农业工程类] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1007-4554.2023.01.04

馆 藏 号：203118166...