基于拉盖尔函数的AUV自适应预测轨迹跟踪

作     者：闫景昊 王伟然 杨冠军 朱志宇 曾庆军 智鹏飞 YAN Jinghao;WANG Weiran;YANG Guanjun;ZHU Zhiyu;ZENG Qingjun;ZHI Pengfei

作者机构：江苏科技大学电子信息学院江苏镇江212000 

基　　金：国家自然科学基金(51809128) 江苏省研究生科研与实践创新计划项目(KYCX21_3466) 

出 版 物：《电光与控制》 (Electronics Optics & Control)

年 卷 期：2023年第30卷第1期

页      码：15-20页

摘      要：针对复杂水文环境下无人自治水下机器人(AUV)轨迹跟踪实时性较慢、精度较低的问题,设计了一种基于拉盖尔函数的自适应预测轨迹跟踪控制方法。首先,基于预测控制将轨迹跟踪问题转化为二次规划设计;其次,为解决AUV轨迹变化以及外部干扰所造成的控制量突变,融合递推最小二乘法设计了自适应预测控制器;接着,采用拉盖尔函数重构控制器,以解决运算量过大导致的系统响应速度变慢的问题;最后,仿真证明了该方法能够提升系统的响应速度、抗干扰性和鲁棒性。

主 题 词：水下机器人 轨迹跟踪 模型预测控制 参数自适应 拉盖尔函数 

学科分类：08[工学] 0802[工学-机械学] 0835[0835] 080201[080201] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1671-637X.2023.01.003

馆 藏 号：203118175...