机器人主动柔顺恒力打磨控制方法

作     者：郭万金 于苏扬 赵伍端 陈杰 GUO Wan-jin;YU Su-yang;ZHAO Wu-duan;CHEN Jie

作者机构：长安大学道路施工技术与装备教育部重点实验室陕西西安710064 芜湖哈特机器人产业技术研究有限公司博士后工作站安徽芜湖241007 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院安徽芜湖241007 东北大学机械工程与自动化学院辽宁沈阳110819 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(52275005,52175004) 中国博士后科学基金资助项目(2022M722435) 机器人技术与系统国家重点实验室开放基金(SKLRS-2020-KF-08) 河南省重点研发与推广专项(科技攻关)项目(222102320417) 河南省市场监督管理局科技计划项目(2022sj145) 

出 版 物：《东北大学学报（自然科学版）》 (Journal of Northeastern University(Natural Science))

年 卷 期：2023年第44卷第1期

页      码：89-99,109页

摘      要：为了解决打磨过程中打磨控制系统存在扰动问题,设计了一种机器人力控末端执行器,并提出了一种机器人主动柔顺恒力打磨自抗扰模糊变阻抗控制方法.所提方法的内环控制采用模糊变阻抗控制器,外环控制采用自抗扰打磨控制器.采用Lyapunov稳定性理论证明了所提方法的跟踪误差收敛为零.通过仿真和实验,验证了所提方法的有效性和适用性.研究结果表明:在内环控制相同情况下,与外环控制为PID控制器相比,所提出的机器人主动柔顺恒力打磨自抗扰模糊变阻抗控制方法减小了打磨过程中的力跟踪误差和位置超调量,提高了机器人打磨力控制系统的控制效果和鲁棒性,实现机器人柔顺恒力控制.

主 题 词：机器人打磨 主动柔顺 自抗扰控制 机器人末端执行器 恒力控制 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.12068/j.issn.1005-3026.2023.01.013

馆 藏 号：203118186...