空间机械臂基于速度观测器的神经网络控制

作     者：张文辉 沈金淼 游张平 叶晓平 周书华 ZHANG Wenhui;SHEN Jinmiao;YOU Zhangping;YE Xiaoping;ZHOU Shuhua

作者机构：南京晓庄学院电子工程学院南京211167 浙江理工大学机械与自动控制学院杭州310000 丽水学院工学院丽水323000 浙江经济职业技术学院汽车工程学院杭州323000 浙江省文创产品数字化设计与智能制造重点实验室丽水323000 计算机软件新技术国家重点实验室(南京大学)南京210093 浙江省航空航天金属导管塑性成形技术与装备重点实验室丽水323000 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(61772247) 浙江省自然科学基金重点项目(LZ21F020003) 浙江省自然科学基金资助项目(LY20E050002,LY18F030001) 南京晓庄学院高层次培育项目(2020NXY14) 

出 版 物：《空间控制技术与应用》 (Aerospace Control and Application)

年 卷 期：2022年第48卷第6期

页      码：12-21页

摘      要：针对无速度反馈的柔性关节空间机器人控制问题,提出了一种基于速度观测器的自适应神经网络的控制方法.基于奇异摄动理论将柔性关节空间机械臂动力学模型分解为快慢变2个子系统;利用神经网络逼近控制器和观测器中的未知非线性,设计基于自适应神经网络的速度观测器和控制器,动态抵消模型不确定性对系统的影响;利用泰勒线性化方法,设计了权值、基函数中心和宽度参数在内的自适应学习律,提高了控制精度,且不需要离线学习;设计了基于速度差值的控制器来抑制快变子系统模型中的弹性振动;基于Lyapunov稳定性理论证明了闭环系统的一致最终有界.仿真实验证明了所提控制策略的有效性.

主 题 词：空间机械臂 柔性关节 速度观测器 神经网络 振动抑制 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.16741579.2022.06.002

馆 藏 号：203118201...