基于ROS的室内自主移动机器人设计

作     者：周宝昌 林锦胜 周旭华 谢智阳 

作者机构：河源职业技术学院广东河源517000 河源市工业机器人技术应用工程技术研究中心广东河源517000 河源市智能汽车与智慧交通工程技术研究中心广东河源517000 

基　　金：河源职业技术学院科技计划项目:一种基于定向天线的AGV车研究与开发(2020KJ-02) 

出 版 物：《电子制作》 (Practical Electronics)

年 卷 期：2023年第31卷第3期

页      码：31-34页

摘      要：设计一款基于ROS的i室内自主移动机器人,根据机器人实际功能需求,选择基于四轮差速驱动的机器人底盘。该机器人以Jetson Nano为核心控制器,ArdunoMega2560板和驱动板为辅控制器,辅控制器采用一体化设计,将各功能子电路通过优化布局方式集成一块PCB扩展板,增加了辅控制器的可靠性和稳定性,并能减少了接线的数量。该机器i人利用ROS系统把机器人所用所要进行的一系列工程整合在一起,激光雷达为主要传感器。通过上位机(JetsonNanio)与下位机(Arduno板和驱动板)的通信,使下位机接收到上位机的消息,发送指令到驱动板,驱动板进行速度和方向的控制。ArdunoMega2560板接收上位机的指令后向电机驱动板传输信号,电机驱动板通过连接PWM端口来控制小车左右电机的转速,从而实现差速转向。通过测试,移动机器人通过激光雷达进行SLAM建图,实现机器人能够自主导航、自主避障等功能。

主 题 词：Jetsonnano Arduno 激光雷达 自主导航 室内移动机器人 ROS机器人操作系统 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.16589/j.cnki.cn11-3571/tn.2023.03.029

馆 藏 号：203118252...