2UPS/RR脚踝康复机构设计与工作空间优化

作     者：吴广进 卢宗兴 于潇雁 WU Guangjin;LU Zongxing;YU Xiaoyan

作者机构：福州大学机械工程及自动化学院福州350116 

基　　金：福建省自然科学基金项目(2022J01542) 

出 版 物：《机械科学与技术》 (Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering)

年 卷 期：2023年第42卷第1期

页      码：83-91页

摘      要：为了实现脚踝康复运动,设计开发2UPS/RR脚踝康复机器人;通过螺旋理论对并联机构自由度进行计算,使用闭环矢量法求得机构的逆解方程,应用点集搜索法求得机构得工作空间;调整并研究机构杆件空间位置布局对工作空间及面积的影响,结果表明,优化后的机构的工作空间能够满足脚踝康复所需的运动角度。最后以MATLAB及ADAMS软件通过实例验证逆解正确性,并仿真得到机构确定点在空间中运动轨迹。

主 题 词：踝关节康复机器人 并联机构 闭环矢量法 螺旋理论 工作空间 

学科分类：08[工学] 080203[080203] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.13433/j.cnki.1003-8728.20200607

馆 藏 号：203118253...