基于STM32的电动6-DOF加载系统设计

作     者：廖连杰 桑勇 郭联龙 蒋路明 Liao Lianjie;Sang Yong;Guo Lianlong;Jiang Luming

作者机构：大连理工大学机械工程学院辽宁大连116024 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(编号:51975082) 中央高校基本科研项目(编号:DUT21GF307) 

出 版 物：《机电工程技术》 (Mechanical & Electrical Engineering Technology)

年 卷 期：2023年第52卷第1期

页      码：26-29页

摘      要：目前多自由度位移、力加载系统鲜有研究。基于STM32研制了电动6-DOF加载系统,采用Stewart平台构型,能够实现高精度的位移、力加载,其中力加载一直是Stewart平台构型加载系统的难点问题。首先介绍了加载系统的体系结构,然后建立了加载系统的数学模型,采用欧拉角方法描述加载系统的位姿,求解出了6-DOF加载系统的逆运动学数学模型。针对加载系统实现力控功能的难点问题,提出了基于位移环的闭环力控的解决方案。最后设计了实验,验证了加载系统的加载功能。实验结果显示,YZ轴的位移阶跃加载误差小于0.25%,X轴的位移三角波加载误差小于0.49%,Z轴的力阶跃加载偏差控制在±0.5 N以内,Z轴的力正弦加载误差小于2.3%,结果表明加载系统实现了高精度多自由度位移、力加载。

主 题 词：闭环 力控 电动六自由度 加载系统 Stewart 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1009-9492.2023.01.007

馆 藏 号：203118259...