基于四轴机器人的冲压上下料控制系统设计

作     者：刘卜文 徐世许 张江辰 LIU Buwen;XU Shixu;ZHANG Jiangchen

作者机构：青岛大学自动化学院山东青岛266071 

出 版 物：《工业仪表与自动化装置》 (Industrial Instrumentation & Automation)

年 卷 期：2023年第1期

页      码：46-50,126页

摘      要：为提高冲压企业的生产效率,降低企业生产成本,该文设计了一种基于四轴机器人的冲压上下料控制系统。该系统采用“NRC控制器+PLC”模式,NRC控制器实现机器人的运动控制、轨迹规划等。采用改进D-H建模法,建立四轴机器人运动学模型并对机器人正逆运动学求解;采用混合多项式插值算法进行轨迹规划,有效降低了机器人上下料过程中产生的振动;设计了人机交互界面,方便调整参数。经过实验测试,在上下料过程中机器人能够快速稳定的完成动作,其中取料点与取料辅助点之间、放料点与放料辅助点之间轨迹近似直线。长时间连续运行机器人没有出现抖动、基座移位现象,符合预期目标。

主 题 词：冲压上下料 D-H建模 机器人运动学 轨迹规划 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.19950/j.cnki.cn61-1121/th.2023.01.009

馆 藏 号：203118265...