智能汽车自适应RBF神经网络循迹控制

作     者：吕佳 邱建岗 张续光 LV Jia;QIU Jian-gang;ZHANG Xu-guang

作者机构：重庆建筑工程职业学院轨道与机电工程系重庆400072 北京汽车动力总成有限公司北京101106 

基　　金：重庆市自然科学基金项目(cstc2019jcyj-msxmX0694) 重庆市教育委员会科学技术研究项目(KJKJQN201904302) 

出 版 物：《机械设计与制造》 (Machinery Design & Manufacture)

年 卷 期：2023年第384卷第2期

页      码：132-135页

摘      要：为解决智能汽车循迹控制中建模复杂及不精确问题,提出了一种基于整体逼近的自适应RBF神经网络控制方法。首先,基于智能汽车动力学方程的基本形式,对系统的不确定性进行分析。而后,利用神经网络的逼近特性,对分析结果中的不确定项进行整体逼近。进而,基于自适应RBF神经网络控制方法设计控制律,并通过李雅普诺夫稳定性分析方法设计自适应控制律。最后,进行Simulink/Carsim联合仿真验证,仿真结果表明,在通用双移线道路环境下,所提控制方法能够通过控制方向盘转角使得车辆沿期望轨迹行驶,轨迹跟踪误差较小且控制输出幅值可控,能够满足实际工程需求。

主 题 词：智能汽车 循迹控制 自适应 RBF神经网络 整体逼近 

学科分类：12[管理学] 1201[管理学-管理科学与工程类] 080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-3997.2023.02.026

馆 藏 号：203118282...