力控制系统的若干设计问题

作     者：刘彦文 王广雄 李佳 綦志刚 LIU Yan-wen;WANG Guang-xiong;LI Jia;QI Zhi-gang

作者机构：哈尔滨工程大学自动化学院黑龙江哈尔滨150001 哈尔滨工业大学航天学院黑龙江哈尔滨150001 

基　　金：黑龙江省博士后科研启动金资助项目(LBH-Q09126) 哈尔滨工程大学校基础研究基金资助项目(HEUFT07008 HEUFT08018) 中央高校基本科研业务费专项资金(HEUCF100422) 黑龙江省自然科学基金资助项目(F200803) 黑龙江省博士后基金资助项目(LBH-Z07182 LBH-Z08246) 

出 版 物：《电机与控制学报》 (Electric Machines and Control)

年 卷 期：2011年第15卷第4期

页      码：98-102页

摘      要：提出各类力控制系统设计时应遵循的原则。分析指出力控制中的对象数学模型是零阶的比例环节,所以系统的回路中必定要包含一个积分环节以保证带宽。故在一般的工业应用场合,力控制系统常采用一种比例的速率控制模式。在机械手的力控制中则是采用积分控制律。由于积分控制的动态响应较慢,所以系统设计中还常包括对扰动的补偿。对于阻抗控制场合,力控制设计应该与期望的虚拟环境的阻抗相匹配。此外,为了保证人在回路实时控制系统的稳定性,应该进行无源性设计。所提出的设计原则对系统的调试也极有帮助。

主 题 词：力控制 速率控制 积分控制律 阻抗控制 无源性设计 

学科分类：08[工学] 0835[0835] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.1007-449X.2011.04.017

馆 藏 号：203118389...