基于反步滑模控制的欠驱动AUV定深运动研究

作     者：吴子明 杨柯 唐杨周 郭乃欢 沈钺 何波 严天宏 WU Zi-ming;YANG Ke;TANG Yang-zhou;GUO Nai-huan;SHEN Yue;HE Bo;YAN Tian-hong

作者机构：中国计量大学机电工程学院浙江杭州310018 中国海洋大学信息科学与工程学院山东青岛266100 

基　　金：国家重点研发计划项目(2019YFC1408304) 

出 版 物：《舰船科学技术》 (Ship Science and Technology)

年 卷 期：2023年第45卷第1期

页      码：114-119页

摘      要：欠驱动自主水下航行器(autonomous underwater vehicle,AUV)深度控制是完成水下作业任务的重要基础,为了在复杂海况中抑制外界产生的干扰,更稳定地实现欠驱动AUV垂直面上的定深运动控制,设计基于虚拟控制律和反步法结合的滑模控制器(sliding mode controller,SMC)。首先,引入固定坐标系和运动坐标系之间的坐标转换,建立垂直面运动误差模型,将深度误差的镇定转换为纵倾角和纵倾角速度误差的镇定;然后利用李雅普诺夫(Lyapunov)稳定性理论证明控制器的稳定性。最后,仿真结果和海试表明,本文设计的控制器能够有效完成给定深度的运动控制,且对外界干扰有一定的鲁棒性。

主 题 词：欠驱动AUV 定深控制 反步滑模控制 

学科分类：08[工学] 0802[工学-机械学] 0835[0835] 080201[080201] 

D　O　I：10.3404/j.issn.1672-7649.2023.01.020

馆 藏 号：203118477...