基于神经网络的柔性机械手Backstepping控制

作     者：苏蓓蓓 SU Beibei

作者机构：无锡科技职业学院物联网技术学院江苏无锡214028 

基　　金：江苏高校“青蓝工程”优秀青年骨干教师基金(苏教师函10号) 

出 版 物：《大学物理实验》 (Physical Experiment of College)

年 卷 期：2022年第35卷第6期

页      码：106-111页

摘      要：考虑到柔性机械手动力学方程和高度非线性等特点,在控制器设计中引入Backstepping设计思想,将原复杂的高阶非线性系统分解成低阶简单系统。为了有效的逼近被控对象中非线性函数,本文提出一种将径向基函数(Radial basis function,RBF)神经网络与Backstepping控制思想相结合的控制方法。仿真结果表明,基于径向基函数的神经网络Backstepping控制方法能够实现柔性机械手控制系统的稳定。

主 题 词：柔性机械手 Backstepping 非线性函数 神经网络 

学科分类：07[理学] 0702[理学-物理学类] 

D　O　I：10.14139/j.cnki.cn22-1228.2022.06.022

馆 藏 号：203118520...