基于高精地图的自动化码头ART动态路径规划研究

作     者：宁为玉 班宏宇 张煜 董宝慧 Ning Weiyu;Ban Hongyu;Zhang Yu;Dong Baohui

作者机构：天津港第二集装箱码头有限公司 武汉理工大学交通与物流工程学院 

出 版 物：《港口装卸》 (Port Operation)

年 卷 期：2023年第1期

页      码：29-32页

摘      要：针对自动化集装箱码头ART路径规划问题,在分析运输车辆运动学特性的基础上,提出一种基于动态高精地图的自动化码头ART动态路径规划方法,通过高精地图实时存储和更新港区道路信息,利用北斗卫星定位技术精准获取ART位置,设计A-star算法为ART规划全局最优作业路径,结合局部精细化引导和单车执行控制策略完成ART转弯和避障等动作,为作业过程中ART规划出最优行驶路径。与现有技术相比,该方法根据道路实际情况动态调整线路,可缩短运输行车时间,提高水平运输效率。

主 题 词：ART 路径规划 高精地图 自动化集装箱码头 

学科分类：081505[081505] 08[工学] 0815[工学-矿业类] 0824[工学-林业工程类] 0814[工学-地质类] 082401[082401] 

D　O　I：10.3963/j.issn.1000-8969.2023.01.011

馆 藏 号：203118533...