一类欠驱动系统的自适应跟踪控制器设计

作     者：蔡文玮 王银河 汤晓 CAI Wen-wei;WANG Yin-he;TANG Xiao

作者机构：广东工业大学自动化学院广东广州510006 中科启迪光电子科技(广州)有限公司广东广州510006 

基　　金：国家自然科学基金项目(61673120) 

出 版 物：《控制工程》 (Control Engineering of China)

年 卷 期：2023年第30卷第2期

页      码：200-208页

摘      要：针对一类具有不确定参数的欠驱动系统,提出了一种自适应跟踪控制设计方法。为了解决模型的不确定参数,利用了模型的相似性结构信息合成了自适应跟踪控制器,并且基于Lyapunov稳定性理论证明了该自适应跟踪控制器能够保证系统跟踪误差渐近收敛到零以及涉及到的其他变量有界。最后的数值仿真结果验证了所提方法的有效性及可行性。

主 题 词：欠驱动系统 Lyapunov稳定性理论 自适应跟踪控制 渐近收敛 

学科分类：08[工学] 0802[工学-机械学] 0835[0835] 080201[080201] 

D　O　I：10.14107/j.cnki.kzgc.20200945

馆 藏 号：203118536...