多无人系统协同视觉SLAM算法

作     者：魏强 张冬梅 范勇生 Wei Qiang;Zhang Dongmei;Fan Yongsheng

作者机构：中国空间技术研究院北京100098 中国东方红卫星股份有限公司北京100081 上海宇航系统工程研究所上海201108 

出 版 物：《载人航天》 (Manned Spaceflight)

年 卷 期：2023年第29卷第1期

页      码：29-35页

摘      要：针对传统同时定位与地图构建(SLAM)方法受计算能力、存储能力的限制无法在大范围场景下作业,无法建立大范围场景的全局一致性地图等问题,基于ORB-SLAM2系统框架建立了一种中心式的多无人系统协同视觉SLAM算法。设计了地图大小限制策略,以保证无人系统不受机载设备算力和存储能力的影响,基于字典机制和Sim3转换构建了地图融合优化算法,以完成全局地图构建与优化。最后进行了数据集测试,结果表明:所提出算法能够完成多无人系统协同SLAM,相对传统SLAM算法具有明显优势。

主 题 词：视觉SLAM 无人系统协同 地图融合 状态估计 

学科分类：08[工学] 0825[工学-环境科学与工程类] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.1674-5825.2023.01.005

馆 藏 号：203118554...