非完整移动机器人的连续时变鲁棒K指数镇定

作     者：李明军 马保离 

作者机构：北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院北京100191 

基　　金：国家自然科学基金项目(60874012) 

出 版 物：《控制与决策》 (Control and Decision)

年 卷 期：2011年第26卷第11期

页      码：1706-1710页

摘      要：针对带有参数不确定性动态非完整移动机器人的镇定问题,提出一个全局连续的时变鲁棒控制律.首先,使用全局可逆变换将系统的动力学模型转换成一个不确定性线性子系统和一个不确定性非线性子系统;然后,引入一个与初值有关的指数衰减项,将非线性子系统转换成带扰动项的线性系统;最后,设计鲁棒控制律将整个系统镇定到原点.与已有的控制器相比,所提出的控制器能同时获得连续性、渐近性和指数收敛速度,仿真结果也验证了这一点.

主 题 词：K指数镇定 鲁棒控制 非完整系统 移动机器人 

学科分类：0820[工学-航空航天类] 080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0835[0835] 0802[工学-机械学] 0811[工学-水利类] 0812[工学-测绘类] 

核心收录：

D　O　I：10.13195/j.cd.2011.11.109.limj.021

馆 藏 号：203118593...