YouBot机器人动态控制与示教编程研究

作     者：渠慎林 温秀兰 唐国寅 伍凡 倪浩君 赫忠乐 QU Shen-lin;TANG Guo-yin;WU Fan;WEN Xiu-lan;HE Zhong-le;NI Hao-jun

作者机构：南京工程学院自动化学院江苏南京211167 

基　　金：国家自然科学基金项目(51675259) 南京工程学院大学生科技创新基金项目(STB202217003) 江苏省大学生实践创新训练计划项目(202111276030Z) 

出 版 物：《南京工程学院学报（自然科学版）》 (Journal of Nanjing Institute of Technology(Natural Science Edition))

年 卷 期：2022年第20卷第4期

页      码：18-23页

摘      要：为解决YouBot机械臂编译控制繁琐、灵活性差、无法离线示教、学生对机器人底层控制理论难以理解等问题,设计一种基于ROS的机器人动态控制软件,利用python和C++语言编写动态参数的相关配置文件,生成机械臂动态配置平台.该平台不仅能通过上位机拖动参数调节滑块完成动作组实验,还可以通过ROS_bag记录完成示教编程实验、运动分析实验等.该平台解决了YouBot机器人示教编程难、机械臂控制复杂的问题,且基于当下流行的机器人开发平台和算法语言,有助于学生理解机器人的底层控制原理、提高创新实践能力,适用于自动化、机器人等专业领域作为实验课程推广教学.

主 题 词：YouBot机器人 ROS 动态控制 示教编程 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.13960/j.issn.1672-2558.2022.04.004

馆 藏 号：203118603...