基于激光雷达的Bobac机器人S型障碍物避障轨迹规划研究

作     者：张志军 陈贺 周娜 冯暖 韩召 李文义 李芳芳 ZHANG Zhi-jun;CHEN He;ZHOU Na;FENG Nuan;HAN Zhao;LI Wen-yi;LI Fang-fang

作者机构：辽宁科技学院电气与自动化工程学院辽宁本溪117004 华晨宝马汽车有限公司辽宁沈阳110000 

基　　金：营口市企业博士双创计划资助项目“基于服务机器人激光雷达传感器光源模块研究”(20211218) 

出 版 物：《辽宁科技学院学报》 (Journal of Liaoning Institute of Science and Technology)

年 卷 期：2023年第25卷第1期

页      码：10-13页

摘      要：文章基于Bobac移动机器人的室内S型障碍物避障轨迹规划设计研究,采用激光雷达传感器与双轮控制相结合方式,实现S型障碍物避障轨迹规划,并实现精准定位,达到避障目的。论文主要以Bobac智能移动机器人平台为研究对象,分析智能移动机器人中里程信息不精确的问题,并基于网格Fast SLAM方法环境模型的建立实现提高计算效率以及定位精度。通过对激光雷达精度与距离关系的深入分析,提出了在精准区与模糊区内建立一种S型障碍物避障方法,引入运动模型和激光雷达传感器测量误差模型进行实时修正。文章采用自适应控制方法在实时估计Bobac机器人与障碍物距离的同时,控制移动机器人渐进跟踪期望轨迹,证明了双轮实时控制与激光雷达配合的稳定性。实验证明,相较于传统的激光雷达避撞方法,本研究所提出方法可以有效地提高在S型障碍物内避障运动。

主 题 词：室内避障规划 Bobac移动机器人 Fast SLAM方法 S型障碍物 

学科分类：08[工学] 0802[工学-机械学] 0835[0835] 080201[080201] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1008-3723.2023.01.003

馆 藏 号：203118622...