基于单位四元数的锚杆钻车铺网单元控制方法

作     者：杨泽源 贾运红 YANG Zeyuan;JIA Yunhong

作者机构：煤炭科学研究总院北京100013 中国矿业大学(北京)机电与信息工程学院北京100083 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司太原030006 煤矿采掘机械装备国家工程实验室太原030006 

基　　金：国家重点研发计划资助项目(2020YFB1314003) 山西省重点研发计划(2020XXX001) 

出 版 物：《煤炭技术》 (Coal Technology)

年 卷 期：2023年第42卷第3期

页      码：241-244页

摘      要：针对现有铺网过程仍需人工手动操作、人工成本高、危险系数高、作业效率低等问题,提出了一种基于单位四元数的锚杆钻车铺网单元控制方法,通过对铺网单元机械手爪进行基于单位四元数的姿态建模,设计了扩张状态观测器完成自抗扰控制,并对所设计的控制系统进行了仿真验证。结果表明,该方法使网片运输和安装到目标位置的过程实现了自动化,并在遭受扰动时能很快回归稳态,为实现井下锚护过程自动化打下坚实的基础。

主 题 词：姿态模型 单位四元数 扩张状态观测器 自抗扰控制 

学科分类：08[工学] 0802[工学-机械学] 0835[0835] 080201[080201] 

D　O　I：10.13301/j.cnki.ct.2023.03.048

馆 藏 号：203118628...