聚变堆遥操作上层协同控制系统设计和测试

作     者：姚海峰 张琼 杨洋 常赛赛 彭城 张璇琛 程勇 YAO Hai-feng;ZHANG Qiong;YANG Yang;CHANG Sai-sai;PENG Cheng;ZHANG Xuan-chen;CHENG Yong

作者机构：中国科学院等离子体物理研究所合肥230031 合肥工业大学合肥230009 中国科学技术大学合肥230022 

基　　金：国家重大科技基础设施建设项目(2018-000052-73-01-001228) 

出 版 物：《核聚变与等离子体物理》 (Nuclear Fusion and Plasma Physics)

年 卷 期：2023年第43卷第1期

页      码：18-25页

摘      要：为了解决聚变堆遥操作维护上层控制系统普遍存在的软件功能模块过于集中、拓展性差、不具备中层运动规划能力等问题,设计了一种基于机器人操作系统(ROS)的上层协同控制系统。该系统采用分布式架构,基于市场成熟的开发平台进行设计,集成了中层运动规划与动力学虚拟仿真功能。通过“轴销抓取”的实验场景测试的结果表明:该系统满足设计需求,运行稳定。

主 题 词：聚变工程 遥操作 上层控制系统 ROS 数据库 运动规划 

学科分类：08[工学] 082701[082701] 0827[工学-食品科学与工程类] 

D　O　I：10.16568/j.0254-6086.202301004

馆 藏 号：203118636...