重型车辆路径跟踪控制策略实现

作     者：江奎 李炎亮 杨国平 刘景锋 JIANG Kui;LI Yanliang;YANG Guoping;LIU Jingfeng

作者机构：上海工程技术大学机械与汽车工程学院上海201620 

出 版 物：《计算机与数字工程》 (Computer & Digital Engineering)

年 卷 期：2022年第50卷第12期

页      码：2665-2668,2704页

摘      要：为实现重型车辆在非道路化路面上的轨迹跟踪功能,提出了一种新的控制策略。首先建立车辆-道路预瞄模型,利用重型车辆安装的视觉、毫米波雷达和惯导等传感器获取输入信号,设计智能跟踪控制器。通过Matlab、Trucksim联合仿真及实车验证得出结论:该算法不仅缩短了主车与预瞄路径横向与纵向偏差,而且避免了纯跟随控制器中预瞄距离与速度不适配的问题。能使车辆根据外界周围的环境在非道化路面上自主调整主车姿态,实现路径跟踪功能。

主 题 词：重型车辆 最优跟踪 循迹行驶 多传感器数据融合 

学科分类：082304[082304] 08[工学] 0835[0835] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 0823[工学-农业工程类] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1672-9722.2022.12.012

馆 藏 号：203118647...