复合式手爪设计及应用

作     者：韦丽桦 袁嫣红 李正军 

作者机构：浙江理工大学机械工程学院浙江 杭州 浙江理工大学新昌技术创新研究院浙江 绍兴 浙江勇峰智能科技有限公司浙江 绍兴 

出 版 物：《建模与仿真》 (Modeling and Simulation)

年 卷 期：2023年第12卷第2期

页      码：717-728页

摘      要：针对多规格、堆叠码放的重型液压叉车工件的上料需求,设计了一种面向桁架式上料机器人的复合式手爪。该复合式手爪由电磁铁吸盘与气动夹爪组成,具有抓取面自适应、抓取后机构自锁紧保护等特点。复合式手爪可灵活组合成适用不同规格工件的执行器,满足叉车类工件的抓取和搬运需求。论文分析了复合式手爪、复合式手爪组合执行器的结构及工作原理,以及执行器对叉车工件吸附提起和锁紧搬运的过程;对关键部件,利用ANSYS软件进行仿真分析,验证了夹爪结构的可靠性;并利用ADAMS软件对执行器在搬运工况下进行动力学仿真,得到上料过程的速度、加速度及手爪受力变化曲线,验证了复合式手爪组合执行器结构的稳定性和可靠性,满足设计要求。

主 题 词：手爪 执行器 夹爪 吸盘 ADAMS软件 电磁铁 论文分析 桁架式 

学科分类：08[工学] 081101[081101] 0811[工学-水利类] 081102[081102] 

D　O　I：10.12677/MOS.2023.122068

馆 藏 号：203118659...