AGV控制系统改进抗干扰模糊PID研究

作     者：袁鹏 徐长风 周军 杨子兵 YUAN Peng;XU Chang-feng;ZHOU Jun;YANG Zi-bing

作者机构：山东大学机械工程学院山东济南250061 山东大学高效洁净机械制造教育部重点实验室山东济南250061 山东大学机械工程国家级实验教学示范中心山东济南250061 

基　　金：基于云架构的生产物流智能配送AGV系统研发及示范应用(2017CXGC0903) 中药口服制剂先进制药与信息化技术融合示范研究(2018ZX09201-010) 智能云AGV系统(2018031) 丘陵山区宜机化农机装备研发与示范(SD2019NJ012) 基于工业互联网的智慧铸造工场(车间)关键技术研究及工程示范(2019JZZY010117) 高压开关铝合金壳体机器人自动焊接成套装备技术研究与示范应用(2019JZZY010452) 基于5G网络的挖掘机远程群控沉浸式作业关键技术研究及示范应用(2019JZZY010453) 多作物多功能智慧播种装备研制与产业化(2019JZZY010732) 智能化玉米高速播种、穗茎兼收关键技术研究与推广应用(2019JZZY020615) 泰山产业领军人才项目 

出 版 物：《机械设计与制造》 (Machinery Design & Manufacture)

年 卷 期：2023年第385卷第3期

页      码：212-216,220页

摘      要：针对自动导引运输车(AGV)在工作现场易受到外界干扰的问题,围绕PID参数对控制系统性能影响机理进行研究,提出一种改进模糊PID算法。建立AGV的运动学模型,通过对比例、积分、微分部分的修正,弥补常规模糊PID的不足,提升控制策略的抗干扰性能。同时提出一种控制系统性能评估方法,对控制策略进行量化评价,在MATLAB的Simulink环境下将改进算法应用于模型,比较算法改进前后系统的性能,仿真结果表明,改进的模糊PID算法可以有效提高控制系统的抗干扰性能,增强了稳定性和实时性。

主 题 词：AGV 模糊PID 抗干扰 改进算法 性能评估 

学科分类：12[管理学] 1201[管理学-管理科学与工程类] 080704[080704] 08[工学] 0807[工学-电子信息类] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-3997.2023.03.045

馆 藏 号：203118679...