基于容积卡尔曼滤波-自适应PID的共轴无人机设计

作     者：赵泽锴 陈增 古依伶 王玲杜玉 彭晓波 冯文博 张明明 ZHAO Zekai;CHEN Zeng;GU Yiling

作者机构：湖南工业大学电气与信息工程学院湖南株洲412007 

基　　金：2021年湖南省大学生创新创业训练计划项目(S202111535040) 

出 版 物：《科技创新与应用》 (Technology Innovation and Application)

年 卷 期：2023年第13卷第7期

页      码：38-41页

摘      要：针对PID控制的共轴无人机控制参数不易整定且控制效果较差的问题,设计一款基于容积卡尔曼滤波-自适应PID的共轴反桨无人机。飞行姿态控制方案采用双闭环自适应PID算法,以得到较为理想的姿态控制效果;采用与普通多旋翼不同的气动布局,以得到更长的续航时间与更理想的悬停稳定性。搭建自适应PID控制算法仿真模型,仿真结果显示,相较于PID算法,提出的自适应PID控制算法能够对姿态角进行更为理想的控制,达到稳定且高效的收敛效果,该自适应PID控制算法对共轴无人机的飞行姿态具有良好的控制能力。

主 题 词：共轴无人机 容积卡尔曼滤波 自适应PID 姿态控制 仿真分析 

学科分类：08[工学] 082503[082503] 0825[工学-环境科学与工程类] 

D　O　I：10.19981/j.CN23-1581/G3.2023.07.008

馆 藏 号：203118680...