随机扰动下车摆系统的实用轨迹跟踪

作     者：郑嘉璇 张会 Zheng Jiaxuan;Zhang Hui

作者机构：烟台大学数学与信息科学学院山东烟台264005 

基　　金：国家自然科学基金(61703359 62073275) 

出 版 物：《赤峰学院学报（自然科学版）》 (Journal of Chifeng University(Natural Science Edition))

年 卷 期：2023年第39卷第2期

页      码：1-7页

摘      要：对于直流电机驱动的车摆系统,本文研究了随机扰动下参数不确定性的实用轨迹跟踪问题。基于相对运动和等效电路原理,将系统受到随机扰动的影响看作转矩或电压,通过拉格朗日方程建立受有色噪声影响的车摆系统的随机模型。采用backstepping技术、滑模技术和耦合项噪声分离技术,设计自适应backstepping滑模控制器解决系统的轨迹跟踪问题。基于随机系统的稳定性,闭环误差系统是依概率噪声到状态实用稳定(NSpS-P)的,通过调节设计参数,使得跟踪误差均方收敛到零的任意小邻域。仿真结果验证了所提出控制器的有效性。

主 题 词：随机模型 车摆系统 自适应backstepping跟踪 滑模控制 

学科分类：0711[理学-心理学类] 07[理学] 08[工学] 070105[070105] 081101[081101] 0701[理学-数学类] 071101[071101] 0811[工学-水利类] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1673-260X.2023.02.002

馆 藏 号：203118680...