输电线路除冰机器人视觉定位方法研究

作     者：李辉熠 李希 谢景伟 LI Hui-yi;LI Xi;XIE Jing-wei

作者机构：湖南大众传媒职业技术学院湖南长沙410100 湖南师范大学湖南长沙410081 

基　　金：湖南省自然科学基金项目(12JJ5022) 

出 版 物：《机械设计与制造》 (Machinery Design & Manufacture)

年 卷 期：2023年第385卷第3期

页      码：198-202页

摘      要：针对高压输电线路上的各种障碍物会影响除冰机器人的正常运行。为了提高机器人的越障能力,给出一种用于输电线路除冰机械人的视觉定位方法,用于机器人越障时的机械臂对准。使用Gabor变换把电缆线从背景中提取出来,然后用最小二乘法检测电缆线位置。通过不同光照度实验验证该定位方法的准确性和鲁棒性。实验结果表明,该检测方法可以在正常光照下准确定位,即使在高光照有部分纹理缺失时也有较强的鲁棒性。该研究为除冰机器人视觉检测方法的发展提供了一定的参考和借鉴。

主 题 词：输电线路 除冰机器人 越障能力 视觉检测 Gabor变换 

学科分类：12[管理学] 1201[管理学-管理科学与工程类] 08[工学] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-3997.2023.03.042

馆 藏 号：203118682...