柔性基座冗余机械臂的最优反作用控制

作     者：尹旺 王翔 王为 刘冬雨 YIN Wang;WANG Xiang;WANG Wei;LIU Dongyu

作者机构：北京空间飞行器总体设计部北京100094 

基　　金：国家自然科学基金青年基金项目(61803124) 

出 版 物：《中国空间科学技术》 (Chinese Space Science and Technology)

年 卷 期：2023年第43卷第2期

页      码：144-154页

摘      要：针对柔性基座冗余机械臂的末端轨迹跟踪问题,提出一种反作用最优控制方法,该算法将轨迹跟踪视为高优先级任务,而反作用优化控制在高优先级任务零空间内进行。由于冗余机械臂的自运动能在不影响末端运动的前提下改变关节运动,利用冗余机械臂的自运动消除振动系统中的低阶模态力,使机械臂在完成轨迹跟踪的同时激起的弹性振动大幅减小,从而提高了系统的稳定性。以平面3自由度柔性基座机械臂和空间7自由度柔性基座机械臂为例进行数值仿真,证实了方法的有效性。

主 题 词：柔性基座 冗余机械臂 自运动 反作用优化 振动抑制 轨迹跟踪 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 0825[工学-环境科学与工程类] 

核心收录：

D　O　I：10.16708/j.cnki.1000-758X.2023.0029

馆 藏 号：203118698...