回转旋臂式船用起重机的动力学分析与建模

作     者：王鹏程 方勇纯 相吉磊 赵振杰 WANG Pengcheng;FANG Yongchun;XIANG Jilei;ZHAO Zhenjie

作者机构：南开大学机器人与信息自动化研究所天津300071 南开大学信息技术科学学院天津300071 

基　　金：国家自然科学基金(60875055) 天津市应用基础研究计划(07JCYBJC05400)资助项目 

出 版 物：《机械工程学报》 (Journal of Mechanical Engineering)

年 卷 期：2011年第47卷第20期

页      码：34-40页

摘      要：对一种回转式船用起重机系统,采用拉格朗日分析方法建立动力学模型。在固定于船体的非惯性系中,应用拉格朗日方法,计算出吊车系统的相对动能,并将系统的惯性力加入各自由度的广义力中,分析得到旋臂运动与负载摆动的动力学方程。建立的动力学模型不但描述吊车控制量以及旋臂回转、俯仰力矩与吊绳张力对系统状态的影响,而且充分考虑船体本身受海浪作用产生的6自由度运动对吊车系统状态的影响。此外,这种模型结构相对简单,便于对系统进行动力学特性分析与控制器设计。通过仿真试验验证了系统的部分运动学特性。

主 题 词：船用起重机 动力学建模 欠驱动系统 

学科分类：08[工学] 0802[工学-机械学] 0835[0835] 0701[理学-数学类] 0801[工学-力学类] 0812[工学-测绘类] 080201[080201] 

核心收录：

D　O　I：10.3901/JME.2011.20.034

馆 藏 号：203118705...