复杂曲面随形打印变形机器人逆解算法与控制研究

作     者：刘国良 孙文磊 LIU Guoliang;SUN Wenlei

作者机构：新疆大学机械工程学院新疆乌鲁木齐830017 

基　　金：新疆维吾尔自治区重点实验室开放基金项目(2020520002) 新疆维吾尔自治区重点研发任务专项项目(202003129) 

出 版 物：《机床与液压》 (Machine Tool & Hydraulics)

年 卷 期：2023年第51卷第5期

页      码：29-34页

摘      要：为了缩短机器人的研发周期,加快多类构型机器人面向复杂曲面零件的特种加工应用落地,将参数化设计思想融入到从设计到应用的整个周期,结合逆解算法、模块化设计、3D打印技术、逆向技术、数字仿真技术、机电一体化技术等设计出可变形机器人开发系统。输入机器人的几何参数,即可快速完成机器人模型设计、路径规划、可视化编程、动力学仿真、硬件组装及试验。该变形机器人方法可匹配大多数厂家机器人,快速对复杂零件激光加工、喷涂、喷丸、焊接、打磨等自由路径随形编程,易于再开发扩展应用。利用该系统开发变形机器人,完成曲面随形打印写字,验证系统的高效性和可行性。

主 题 词：变形机器人 逆解算法 集成设计 曲面打印 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-3881.2023.05.005

馆 藏 号：203118725...