基于ROS的室内导盲机器人设计

作     者：鞠全勇 宋凯 姚一 吕章锟 JU Quan-yong;SONG Kai;YAO Yi;LYU Zhang-kun

作者机构：金陵科技学院机电工程学院江苏南京211169 盐城工学院机械优集学院江苏盐城224001 

基　　金：国家自然科学基金面上资助项目(52171261) 江苏高校“青蓝工程”优秀青年骨干教师培养对象资助项目 

出 版 物：《金陵科技学院学报》 (Journal of Jinling Institute of Technology)

年 卷 期：2022年第38卷第4期

页      码：45-50页

摘      要：分析当前国内盲人出行的需求,设计一种基于机器人操作系统(ROS)的室内导盲机器人。首先利用Cartographer-SLAM算法精确地提取金陵科技学院江宁校区科技楼3号楼6层的图像特征,通过这些特征不断地建立和完善二维栅格地图,结果表明:Cartographer-SLAM算法能够进行位姿优化,减少图像特征的重复率和误差累积,从而加快建图的速度。室内导盲机器人在接受导盲任务后,开始规划导盲路线,实行自主导航,从而安全正确地牵引盲人到达指定位置。设计的室内导盲机器人能够很好地发挥导盲作用,具有一定的实用价值。

主 题 词：室内导盲机器人 ROS Cartographer-SLAM算法 二维栅格地图 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.16515/j.cnki.32-1722/n.2022.04.007

馆 藏 号：203118732...