仿生机器蛇结构设计和实现

作     者：杨坤悦 武静 罗启明 杨景康 汪超 

作者机构：东莞理工学院机械工程学院广东东莞523000 东莞理工学院学生社区知行学院广东东莞523000 东莞理工学院机器人学院广东东莞523000 

基　　金：广东省普通高校机器人与智能装备重点实验室(2017KSYS009) 东莞理工学院机器人与智能装备创新中心(KCYCXPT2017006) 东莞理工学院大学生创新创业训练计划项目:基于人工智能的仿生机器蛇(202111819239) 基于多传感器的正交传动机器蛇步态规划研究(202211819111) 

出 版 物：《中文科技期刊数据库（全文版）工程技术》 

年 卷 期：2022年第5期

页      码：133-139页

摘      要：仿生机器蛇是种可以模拟生物蛇行动的新型仿生机器人,通过各个关节之间互相配合,以仿照生物蛇的多种动态姿势,可适用于多种环境,有着广阔的使用前景。本文进行了对仿生机器蛇的结构设计与样机研制,设计了容易拼装的正交结构和蛇头,运用SolidWorks软件绘制了仿生机器蛇结构模型,并对仿生机器蛇的运动步态进行研究,仿真分析运动步态,设计该机器蛇的控制系统。最后完成仿生机器蛇的样机研制并实验,验证了此结构和步态规划的可行性。

主 题 词：仿生机器蛇 结构设计 运动步态规划 仿真分析 控制系统 

学科分类：080503[080503] 08[工学] 0805[工学-能源动力学] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

馆 藏 号：203118757...