NLOS环境下多传感器融合的室内定位方法

作     者：张倩榕 李毅 ZHANG Qian-rong;LI Yi

作者机构：四川大学视觉合成图形图像技术国防重点学科实验室四川成都610065 四川大学计算机学院四川成都610065 

基　　金：科技部国家重点研发计划基金项目(2018YFB1601201-3) 

出 版 物：《计算机工程与设计》 (Computer Engineering and Design)

年 卷 期：2023年第44卷第3期

页      码：732-738页

摘      要：为提高超宽带(ultra-wideband,UWB)技术在非视距(non line of sight,NLOS)环境下的定位精度,提出一种基于粒子滤波融合视觉与UWB数据的定位方法。视觉模块通过识别与检测标签推算出绝对位姿;UWB模块鉴别由NLOS条件干扰的测距值,筛选最优测距值进行自适应权重的定位算法,提升覆盖区域的整体定位精度;基于粒子滤波将两者的实时定位信息进行数据融合。实验结果表明,融合定位方法具有实时性和鲁棒性,有效抑制了NLOS环境引起的误差,在NLOS环境下定位精度能够达到0.26 m。

主 题 词：多传感器融合 室内定位 粒子滤波 超宽带 视觉定位 非视距 移动机器人 

学科分类：081104[081104] 08[工学] 0811[工学-水利类] 

D　O　I：10.16208/j.issn1000-7024.2023.03.013

馆 藏 号：203118769...