基于改进型P-RRT^(*)算法的机器臂路径优化

作     者：潘振钊 王建青 祝锡晶 王文超 PAN Zhen-zhao;WANG Jian-qing;ZHU Xi-jing;WANG Wen-chao

作者机构：中北大学山西省先进制造技术重点实验室太原030051 

基　　金：国家自然基金(51975540) 

出 版 物：《组合机床与自动化加工技术》 (Modular Machine Tool & Automatic Manufacturing Technique)

年 卷 期：2023年第3期

页      码：21-24页

摘      要：针对机械臂在路径搜索过程中存在逆解计算效率低、扩展无方向和路径冗长的问题,提出了一种改进的P-RRT^(*)的运动规划算法。该算法利用利用位姿分离法对求逆的过程进行优化;再其次,在节点避过障碍物后接近目标点时,设计一种概率向的目标检测来减少算法无效的搜索,缩短路径长度;在搜索完成后使用优化剪枝策略进行重联接,删除冗余的采样点和进一步缩短路径长度。为了验证算法的优势,首先在二维环境下分别对已有和改进P-RRT^(*)算法进行仿真实验和性能分析,证明了改进算法能够快速有效地到达目标点,缩短了路径长度;最后利用机械臂开展了实验探究,证明了改进算法在机械臂上应用的优势。

主 题 词：机械臂 运动学 路径规划 避障 RRT 

学科分类：080503[080503] 08[工学] 080203[080203] 0805[工学-能源动力学] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.13462/j.cnki.mmtamt.2023.03.006

馆 藏 号：203118814...