基于免疫算法的工业机器人能耗最优规划研究

作     者：王雪纯 Wang Xuechun

作者机构：武汉工程大学机电工程学院湖北武汉430205 

基　　金：湖北省中央引导地方科技发展专项(2019ZYYD010) 

出 版 物：《机械设计与制造工程》 (Machine Design and Manufacturing Engineering)

年 卷 期：2023年第52卷第2期

页      码：58-62页

摘      要：针对工业机器人的高能耗问题,提出了一种基于免疫算法的工业机器人能耗最优规划方法。首先通过动力学模型和关节摩擦模型求得机器人关节驱动力矩,然后基于力矩建立机器人关节能耗模型,以机器人的关节总能耗为优化目标,将能耗最优问题转化为求解路径关键点的最优位姿解的问题,采用免疫算法对机器人轨迹规划中的能耗进行优化,得到机器人的整条路径能耗最小值。仿真结果表明,该能耗优化模型能够实现能耗的优化。

主 题 词：工业机器人 能耗优化 逆解位姿 免疫算法 

学科分类：08[工学] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.3969/j.issn.2095-509X.2023.02.011

馆 藏 号：203118818...