基于滑模变结构的分数阶机械臂有限时间振动抑制方法研究

作     者：田小敏 余振中 赵国树 尹娟 王艳成 TIAN Xiao-min;YU Zhen-zhong;ZHAO Guo-shu;YIN Juan;WANG Yan-cheng

作者机构：金陵科技学院智能科学与控制工程学院江苏南京211169 

基　　金：教育部高等教育司产学合作协同育人项目(202002192004) 江苏省现代教育技术研究课题(2019-R-80918) 江苏省产学研合作项目(BY2022637) 

出 版 物：《金陵科技学院学报》 (Journal of Jinling Institute of Technology)

年 卷 期：2022年第38卷第4期

页      码：51-57页

摘      要：结合滑模控制技术对分数阶机械臂模型提出一种控制方案,使系统产生的振动现象在有限时间内得到有效抑制。为提高控制方法的实际可行性,充分考虑了系统集总参数不确定性和扇区非线性输入的不利影响;通过构建分数阶P(ID)α终端滑模面,设计了分数阶型未知参数自适应律及有限时间控制器,可实现分数阶机械臂模型的有限时间振动抑制;通过调整分数阶微分阶次能方便地调整收敛时间。仿真结果验证了方法的有效性和可行性,具有很好的推广应用价值。

主 题 词：分数阶机械臂 集总参数不确定性 扇区非线性输入 有限时间控制 滑模变结构 

学科分类：0711[理学-心理学类] 07[理学] 08[工学] 081101[081101] 0811[工学-水利类] 071102[071102] 081103[081103] 

D　O　I：10.16515/j.cnki.32-1722/n.2022.04.008

馆 藏 号：203118864...