低空时变风扰下无人机避障路径跟随方法

作     者：陶江 曹云峰 TAO Jiang;CAO Yunfeng

作者机构：上海海洋大学信息学院上海201306 南京航空航天大学航天学院南京211106 

基　　金：中央高校基本科研业务费专项资金(NJ2020021) 南京航空航天大学博士学位论文创新与创优基金(BCXJ19-11) 

出 版 物：《北京航空航天大学学报》 (Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics)

年 卷 期：2025年第51卷第1期

页      码：175-182页

摘      要：针对低空无人机避障路径跟随问题,设计了一种未知时变风扰下的无人机路径跟随方法。给出二维平面内的无人机运动学模型,完成避障路径跟随的数学建模;在未知时变风扰条件下采用矢量场方法设计了贝塞尔曲线期望路径的跟踪控制律,针对未知时变风扰下无人机地速无法测量的难点设计了地速估计器,分析了路径跟随的李雅普诺夫稳定性;在未知时变风扰条件下对贝塞尔曲线期望路径的跟踪进行了仿真验证。仿真实验证明:所设计的无人机路径跟随方法能够实现未知时变风扰条件下的路径稳定跟踪问题。

主 题 词：低空无人机 风切变 时变风扰 避障路径 跟踪控制律 

学科分类：081203[081203] 08[工学] 081105[081105] 0835[0835] 0811[工学-水利类] 0812[工学-测绘类] 

核心收录：

D　O　I：10.13700/j.bh.1001-5965.2022.0956

馆 藏 号：203118888...