滑模控制的四旋翼无人机拓展状态观测器设计

作     者：胡竣耀 陈巧玉 童东兵 毛琦 HU Junyao;CHEN Qiaoyu;TONG Dongbing;MAO Qi

作者机构：上海工程技术大学电子电气工程学院上海201000 上海工程技术大学数理与统计学院上海201000 

基　　金：国家自然科学基金(61673257) 

出 版 物：《电光与控制》 (Electronics Optics & Control)

年 卷 期：2023年第30卷第3期

页      码：15-19页

摘      要：针对带有扰动及不确定性的四旋翼无人机的稳定性问题,提出了一种基于滑模控制方法的拓展状态观测器。首先,根据机体坐标系和地面坐标系的转化,利用反步控制方法构造无人机的动力学模型;然后,设计拓展状态观测器,用来恢复系统的状态以及对系统所有扰动及不确定性进行估计;可以实现误差快速收敛以及足够高的估计精度;同时,设计了滑模控制器,结合李雅普诺夫稳定性理论和线性矩阵不等式方法,提出了观测器的稳定性条件;最后,通过数值仿真对其有效性进行了验证。

主 题 词：四旋翼无人机 拓展状态观测器 反步控制 滑模控制 

学科分类：08[工学] 082503[082503] 0825[工学-环境科学与工程类] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1671-637X.2023.03.003

馆 藏 号：203118911...