用于姿态调节的并联机器人设计方法

作     者：郭盛 方跃法 GUO Sheng;FANG Yue-fa

作者机构：北京交通大学机电学院北京100044 

基　　金：国家自然科学基金项目(50375001) 

出 版 物：《兵工学报》 (Acta Armamentarii)

年 卷 期：2005年第26卷第5期

页      码：656-660页

摘      要：提出一种基于反螺旋理论的设计,给出了用于调节姿态的具有3个转动自由度的并联机器人的设计方法。分析了产生平台奇异时3条支链的反螺旋的线性关系。结合这一分析,利用3条支链对平台所提供的特殊约束,彻底避免平台奇异现象。得出设计这一类结构的运动副组成类型和空间放置原则。最后,用这一方法设计几个新的机构作为范例。

主 题 词：自动控制技术 并联机器人 反螺旋理论 平台奇异 转动 

学科分类：08[工学] 080203[080203] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.3321/j.issn:1000-1093.2005.05.018

馆 藏 号：203119320...