一种动态环境下的移动机器人避障策略

作     者：郑敏捷 蔡自兴 于金霞 Zheng Minjie;Cai Zixing;Yu Jinxia

作者机构：中南大学信息科学与工程学院长沙410083 河南理工大学计算机科学与技术学院焦作454003 

基　　金：国家自然科学基金(60234030)资助项目 

出 版 物：《高技术通讯》 (Chinese High Technology Letters)

年 卷 期：2006年第16卷第8期

页      码：813-819页

摘      要：以激光雷达作为主要的环境感知传感器，针对动态环境设计了一种移动机器人避障策略。根据激光雷达采集的实时环境信息，检测动静态障碍物并建立障碍物链表。采用底层反应式避障和高层动态避障相结合的策略，实现了动态环境下的避障。使用分布式的软件设计方法，提高了系统的实时性。通过自行研制的移动机器人MORCS-1进行了实验，实验结果验证了该策略的有效性。

主 题 词：动态环境 障碍物检测 反应式避障 动态避障 激光雷达 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.3321/j.issn:1002-0470.2006.08.008

馆 藏 号：203119346...