基于CMAC的三关节机器人视觉伺服系统研究

作     者：石玉秋 韩峻峰 石玉秋 孙炜 孙洪淋 徐航 Shi Yuqiu;Han Junfeng;Sun Wei;Sun Honglin;Xu Hang

作者机构：广西工学院电子信息与控制工程系广西柳州 545006 湖南大学电气与信息工程学院湖南长沙 410082 

基　　金：广西自然科学基金资助(桂科自 0481011) 广西工学院科学研究基金(院科 061408) 

出 版 物：《电气自动化》 (Electrical Automation)

年 卷 期：2007年第29卷第5期

页      码：26-28页

摘      要：根据小脑模型关节控制器(CMAC)收敛速度快,适于实时控制系统的特点,设计了一种 CMAC 学习控制方法。在该方法中,CMAC被用作前馈控制器对常规反馈控制器进行补偿。实验证明了所设计控制系统的有效性。

主 题 词：机器人 视觉伺服 学习控制 小脑模型关节控制器 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1000-3886.2007.05.009

馆 藏 号：203119377...