三自由度直升机的无静差预测控制

作     者：纪明达 李德伟 席裕庚 JI Ming-da;LI De-wei;XI Yu-geng

作者机构：上海交通大学自动化系系统控制与信息处理教育部重点实验室上海200240 

基　　金：国家自然科学基金(60934007 61074060) 上海市教委科研创新项目(11CXY08)资助 

出 版 物：《控制工程》 (Control Engineering of China)

年 卷 期：2014年第21卷第1期

页      码：116-119,124页

摘      要：直升机飞行系统属于典型的多输入、多输出系统,是一种较为复杂的被控对象。针对Googol三自由度直升机系统,通过分析其动力学特性,发现线性化模型在重力方向上存在误差,该误差会造成预测控制算法的静差;在设计无静差预测控制器的基础上进行闭环控制实验,同时结合实际情况对输入量加入硬约束。结果表明:在该控制器的作用下直升机能够稳态无静差地跟踪参考轨迹;并检验了扰动情况下控制器的控制效果,亦表明控制器具有良好的鲁棒性。

主 题 词：三自由度直升机 无静差 预测控制 

学科分类：08[工学] 0802[工学-机械学] 0835[0835] 080201[080201] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.1671-7848.2014.01.027

馆 藏 号：203119651...