气动柔性机械手手指运动学研究

作     者：刘晓敏 耿德旭 赵云伟 张金涛 武广斌 彭贺 LIU Xiao-min;GENG De-xu;ZHAO Yun-wei;ZHANG Jin-tao;WU Guang-bin;PENG He

作者机构：北华大学工程训练中心吉林吉林132021 北华大学机械工程学院吉林吉林132021 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(51275004) 吉林省重点科技攻关资助项目(20130206026GX) 吉林市科技计划资助项目(201464043) 

出 版 物：《机械设计》 (Journal of Machine Design)

年 卷 期：2015年第32卷第12期

页      码：6-11页

摘      要：气动柔性五指机械手手指由自制的两种柔性关节通过连接盘串联组成。根据关节变形规律,在手指上选取特征点,通过齐次坐标变换建立了机械手手指的运动学模型。在柔性关节静力学实验的基础上,进行了柔性手指的运动学仿真,获得了机械手手指的工作空间。仿真结果表明,该柔性机械手具有较好的灵活性和较大的工作空间,通过手指间的协同配合可以完成抓、握和夹等动作。

主 题 词：柔性关节 仿人机械手 齐次坐标变化矩阵 

学科分类：080704[080704] 08[工学] 0807[工学-电子信息类] 

核心收录：

D　O　I：10.13841/j.cnki.jxsj.2015.12.002

馆 藏 号：203119745...