关节齿隙对空间机械臂末端定位精度的影响

作     者：安凯 AN Kai

作者机构：山东航天电子技术研究所山东烟台264003 

基　　金：国家"973"计划项目(2013CB733000) 

出 版 物：《兵工学报》 (Acta Armamentarii)

年 卷 期：2014年第35卷第8期

页      码：1301-1307页

摘      要：研究齿隙存在情况下机械臂末端定位误差达到要求精度的概率。分析了现有齿隙模型的优点和缺点,对其中的死区模型进行改进,提出齿隙的随机变量模型。将此模型作为3关节机械臂的关节误差,导出机械臂末端定位误差的随机模型,并利用Taylor公式对模型作了近似处理,得到以关节误差的二次函数表示的简化模型,并在关节空间中讨论了末端定位误差的最大值和最小值问题。分4种情形给出定位误差达到要求精度的概率,为多阶段任务系统的路径规划和任务优化提供了依据。

主 题 词：航天器结构与设计 机械臂 关节 齿隙 定位误差 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 0801[工学-力学类] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.1000-1093.2014.08.025

馆 藏 号：203120112...