大直径对接管焊接机器人的结构设计与分析

作     者：李生保 乌日图 谢振平 康俊峰 杜宏旺 LI Sheng-bao;WU Ri-tu;XIE Zhen-ping;KANG Jun-feng;DU Hong-wang

作者机构：内蒙古工业大学机械学院呼和浩特010051 哈尔滨工程大学自动化学院哈尔滨150001 

出 版 物：《制造业自动化》 (Manufacturing Automation)

年 卷 期：2015年第37卷第17期

页      码：124-125,147页

摘      要：设计与研究了一种适用于大直径管道对接焊接的机器人。介绍了焊接机器人的组成及之间的运动关系,对焊接机器人的本体结构进行了设计。应用几何方法对车体与链条干涉问题进行分析,并得出两者之间的最近距离关系,进而为焊接机器人运动学仿真提供了理论依据。用Pro/E软件的机构模块对焊接机器人进行运动学和位置仿真,得到焊接机器人执行机构的周向速度曲线和位置轨迹。

主 题 词：焊接机器人 本体结构 运动学干涉 运动学仿真 

学科分类：08[工学] 080203[080203] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1009-0134.2015.09(上).34

馆 藏 号：203120238...