漂浮基空间机器人执行机构部分失效故障的分散容错控制

作     者：赵紫汪 陈力 ZHAO Ziwang;CHEN Li

作者机构：福州大学机械工程及自动化学院福州350116 福建省高端装备制造协同创新中心福州350116 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(11372073 11072061) 

出 版 物：《载人航天》 (Manned Spaceflight)

年 卷 期：2016年第22卷第1期

页      码：39-44页

摘      要：针对载体位置不受控,姿态受控的漂浮基空间机器人执行机构部分失效故障问题,提出了一种基于有效因子融合的分散滑模神经网络容错控制方案。利用拉格朗日第二类方程建立系统的动力学模型,然后利用分散的思想,将系统分散为若干个子系统,将有效因子融合到子系统的动力学模型中。利用终端滑模进行控制器设计,并利用径向基函数神经网络对系统参数不确定项和未知项进行估计,自适应地补偿了神经网络的估计误差。最后,数值仿真结果表明了提出的分散容错控制器的有效性。

主 题 词：漂浮基空间机器人 分散容错控制 有效因子 部分失效故障 径向基函数神经网络 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.16329/j.cnki.zrht.2016.69.007

馆 藏 号：203120664...