完全各向同性解耦3T1R型并联机器人构型综合

作     者：曹毅 秦友蕾 陈海 刘凯 周辉 CAO Yi;QIN Youlei;CHEN Hai;LIU Kai;ZHOU Hui

作者机构：江南大学机械工程学院江苏无锡214122 上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室上海200240 上海交通大学系统控制与信息处理教育部重点实验室上海200240 江苏省食品先进制造装备技术重点实验室江苏无锡214122 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(50905075) 机械系统与振动国家重点实验室开放课题资助项目(MSV-201407) 系统控制与信息处理教育部重点实验室开放基金(SCIP-201506) 江苏省食品先进制造装备技术重点实验室开放课题资助项目(FM-201402) 

出 版 物：《上海交通大学学报》 (Journal of Shanghai Jiaotong University)

年 卷 期：2016年第50卷第5期

页      码：702-709页

摘      要：为综合得到完全各向同性解耦并联机器人构型,基于GF集理论提出了一种简单而有效的构型综合方法.阐述GF集的基本概念、运算法则,转动特征存在条件;给出机构输入运动副选择原则和分支设计准则,确保了并联机构运动各向同性及解耦性;根据该构型综合原理,实现了3T1R的4自由度完全各向同性解耦并联机构型综合,得到了大量新构型;针对所综合的一种新型并联机构,运用螺旋理论求解其机构的自由度并推导其雅克比矩阵,验证了该机构的完全各向同性,也进一步证明了该构型综合方法的有效性.

主 题 词：并联机构 型综合 GF集 完全各向同性 解耦 

学科分类：08[工学] 080203[080203] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.16183/j.cnki.jsjtu.2016.05.009

馆 藏 号：203120791...