一类受限机器人的学习控制

作     者：蔡刚强 周其节 梁天培 

作者机构：华南理工大学自动化系香港理工学院机械与轮机工程系 

基　　金：高等学校博士学科点专项科研基金 

出 版 物：《控制理论与应用》 (Control Theory & Applications)

年 卷 期：1994年第11卷第2期

页      码：146-152页

摘      要：本文给出了一类受限机器人的一个学习控制方案．学习控制器的设计是基于受限机器人的奇异模型．在存在未知的有界干扰的情况下，对末端操纵器受线性、无摩擦约束面约束的机器人，本文给出的控制方案实现了机器人运动的完全跟踪，保证了力跟踪误差是有界的，并且界的大小是可调节的．

主 题 词：机器人 学习系统 

学科分类：08[工学] 0802[工学-机械学] 0835[0835] 080201[080201] 

核心收录：

馆 藏 号：203120829...