六圆柱-圆锥轮式月球车的设计

作     者：陶建国 邓宗全 高海波 胡明 TAO Jian-guo;DENG Zong-quan;GAO Hai-buo;HU Ming

作者机构：哈尔滨工业大学机电工程学院黑龙江哈尔滨150001 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(50275032) 

出 版 物：《哈尔滨工业大学学报》 (Journal of Harbin Institute of Technology)

年 卷 期：2006年第38卷第1期

页      码：4-7页

摘      要：针对月球表面的非结构化环境,设计了一种新型六圆柱-圆锥轮式月球车.整车由三节串联而成,每节具有一对独立驱动的圆柱-圆锥轮,由两个三自由度的悬架结构连接,三节之间能够被动实现俯仰和扭转相对运动;悬架关节中设计有离合器或制动器,能够根据需要锁住关节或在电机驱动下实现主动俯仰或前摆运动,从而能够使月球车根据路况以轮式或轮步方式移动.为了降低刚性车轮产生的振动,在车轮和支承轴之间设计了由金属橡胶构成的减振器.对月球车的结构参数优化和移动性能的分析,结果表明,该车具有很强的地形适应能力和越障能力.

主 题 词：月球车 六圆柱-圆锥轮 轮步移动 优化设计 

学科分类：08[工学] 082503[082503] 0825[工学-环境科学与工程类] 

核心收录：

D　O　I：10.3321/j.issn:0367-6234.2006.01.002

馆 藏 号：203120861...